IMU与执行器反馈实现连续体机器人形状闭环控制

Jiahe Wang等提出一种嵌入式形状感知框架，用IMU与执行器反馈经神经网络重建连续体机器人形状，以400 Hz提供形状反馈用于物理闭环控制。在一段与三段连续体机器人上训练超过5000个模型后，所选框架的全局形状误差分别为0.9%L和1.7%L（L为机器人长度）；闭环控制中一段末端跟踪误差为6.1%L，三段形状控制全局误差为2.3%L。 作者称，使用相同未补偿测量的IMU-PCC重建则失败；封闭空间实验进一步显示该框架无需外部观测即可运行。该工作以arXiv预印本形式发布，尚未见同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。