WayPOP：基于Waymo序列的全景开放集全景分割跟踪基准

WayPOP是一个全景开放集全景分割跟踪基准，基于真实Waymo PVPS序列并加入来自Objaverse的域外3D资产构建。插入物体固定在3D场景中，由标定车载相机随自车与周围交通移动渲染，提供时间与跨视角一致的全景标注及辅助LiDAR距离观测。基准含约670个精选资产，实例化为980条唯一未知物体轨迹，在21,300张相机图像上产生53,452个未知物体掩码标注。评测协议从视角无关的开放集全景分割到完整全景开放集全景分割跟踪定义任务层级，采用已知/未知PQ与(w)STQ指标，并对代表性开放集与开放词汇分割方法结合时序与跨相机关联进行基准测试。