arXiv 论文研究表达性集群机器人中的现实差距与感知差距

该研究将同一套去中心化协调代码部署在桌面、空中和人形移动操作三类机器人集群上，并在现场艺术表演中检验现实差距与感知差距。结果显示，算法在三类平台上均可靠执行，但物理形态显著改变了可见运动，执行时间尺度相差三倍以上，轨迹几何也随之改变。观众调查进一步表明，人类对集群运动的意义归因与情绪反应（舒适或威胁）并不随技术成功同步，二者也不一起变化。作者据此认为，把集群软件成功迁移到硬件不足以支撑真实部署，面向人类环境的集群还需设计可被人类解读的表达性物理动态。