端到端动力膝踝假肢控制器实现免调校统一助力

研究团队实时部署了一种端到端动力膝踝假肢控制器，直接从板载传感器估计连续执行器信号，省去意图分类器和受试者个体调参。控制器用时间卷积网络在18名股骨截肢者的多地形数据集上训练，并在五种运动模式上实时运行。四名受试者（三名健全者、一名股骨截肢者）完成平地、上下坡和上下楼梯行走。平地行走时，部署控制器复现了训练数据中踝关节峰值力矩随步速的缩放关系（部署0.85 Nm/kg每m/s，p=0.001；训练0.96 Nm/kg每m/s，95% CI [0.42, 1.50]，p=0.002），该结果排除了一个与异常假肢负载有关的离群点。