端到端动力膝踝假肢控制器实现实时部署

研究团队实时部署了一种端到端动力膝踝假肢控制器，它直接从板载传感器估计连续执行器信号，省去意图分类器和受试者个体调参。控制器用时间卷积网络在18名股骨截肢者的多地形数据集上训练，并在五种运动模式上实时运行。 四名受试者（三名健全者、一名股骨截肢者）完成平地、上下坡和上下楼梯行走。平地行走时，部署控制器复现了训练数据中踝关节峰值力矩随步速的缩放关系（部署0.85 Nm/kg每m/s，p=0.001；训练0.96 Nm/kg每m/s，95% CI [0.42, 1.50]，p=0.002），该结果排除了一个与异常假肢负载有关的离群点。 作者称，这些结果为无需个体调参、可提供统一且随运动模式自适应助力的端到端控制提供了初步证据。该工作以预印本形式发布，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。