CalibSwitch：观测驱动的相机-激光雷达外参恢复与选择性维护框架

CalibSwitch是一个观测驱动的相机-激光雷达外参标定框架，将绝对外参恢复与选择性状态维护分开处理。跨模态绝对外参生成器CAEG结合无投影双向特征交互与几何正则化学习，在无初始数值变换的情况下从图像-点云观测和粗视角上下文中恢复完整SE(3)候选；选择性循环标定策略SRCP结合观测质量与时间历史，决定候选何时替换冻结多模态检测器所用的工作几何。在nuScenes上，CAEG的平均平移和旋转误差为0.248米和5.884度；在持续几何变化下，SRCP平均复合误差为1.46，候选提交率9.70%，在相近提交率下优于基于质量和时间一致性的门控。