CalibSwitch：观测驱动的相机-激光雷达外参恢复与选择性维护

Haifa Zhang、Yijing Wang、Zhiqiang Zuo 提交预印本论文，提出 CalibSwitch 框架，将相机-激光雷达外参的绝对恢复与选择性状态维护分开处理。其跨模态绝对外参生成器 CAEG 在无初始数值变换的情况下，从图像-点云观测和粗视角上下文恢复完整 SE(3) 候选；选择性循环标定策略 SRCP 结合观测质量与时间历史，决定候选何时替换冻结多模态检测器所用的工作几何。 作者称，在 nuScenes 上 CAEG 平均平移误差 0.248 米、旋转误差 5.884 度；在持续几何变化下，SRCP 平均复合误差 1.46、候选提交率 9.70%，在相近提交率下优于基于质量和时间一致性的门控；相对逐帧无条件更新，冻结检测器的 mAP 和 NDS 分别提升 1.43 和 0.92 点。作者还称在配对几何-观测不确定性测试、两个实车平台和单相机 Jetson 上以 13.5 FPS 运行，但这些均为论文自述，预印本尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。