CompliantBot：面向人形机器人控制的跨任务接口全身柔顺学习框架

CompliantBot 是一个面向运动跟踪与速度指令行走两类任务接口的柔顺训练框架，保留原始任务输入，无需预构造柔顺数据或目标轨迹。方法用状态相关的交互力场把外力与机器人运动耦合，配合力幅奖励鼓励降低交互载荷，并在受力时下调任务奖励、释放后恢复，以协调顺应与任务恢复；训练出的策略仅用任务输入和本体感知历史，不依赖显式外力测量。在两类任务接口上，该方法在恒定拉力下顺应位移更远、弹簧交互载荷低于对照基线，撤力后能恢复任务跟踪，较强拉力下任务完成率最高，平均关节机械功率最低；实机演示展示了手臂运动、迈步与身体转向的柔顺响应。该工作为 arXiv 预印本，尚未见同行评议信息。