EvSLAM：面向高速机动的基于事件相机SLAM基准框架

作者提出EvSLAM，一个面向移动机器人高速机动的基于事件相机状态估计基准框架，包含数据采集平台、极端光照场景和多种挑战性运动模式，并给出新的评估指标以衡量事件相机方案的操作极限。作者指出，现有事件相机方法多在正对场景的快速晃动相机位姿跟踪或纯三自由度旋转假设下取得效果，难以推广到线速度与角速度都可能较大的六自由度运动，因此高速机动下的状态估计尚未完全解决。该工作分析了当前公开数据集的不足，并对现有事件相机视觉里程计与视觉惯性里程计方法进行基准测试，总结出较优架构与仍存在的挑战。该文为arXiv预印本，尚未经同行评议。