RFCP：用摩擦锥约束换取稳定性的双臂遥操作开门方法

论文提出鲁棒摩擦锥投影（RFCP），用接触摩擦锥与支撑多边形倾覆裕度构造允许力旋量集合，并对有界质量与摩擦误差做收缩，使集合内指令可证明不会移动家具（命题1）。RFCP及其触觉保护器具有有界力传递误差（命题2），透明度只在约束边界附近的带状区域下降，带宽由一个标量稳定性因子决定。工作条件控制器让操作者只下达标量摆动幅度，从端姿态跟随铰链运动学，并按阶段调节抓取力旋量；预任务证书判断门能否在不移动家具的情况下打开。作者在三个柜子和两种支撑上由五名操作者完成100次试验，测量稳定性与透明度的取舍，并对保护器、RFCP和位置基线做消融。作者称该机制不限于开门，适用于任何受摩擦接触反作用的对象。