预印本提出摩擦锥约束的双臂遥操作开门方法

Cheng Zhou、Jing Li 提交预印本论文，提出鲁棒摩擦锥投影（RFCP）：用接触摩擦锥与支撑多边形倾覆裕度构造允许力旋量集合，并对有界质量与摩擦误差做收缩，作者称集合内指令可证明不会移动家具（命题1）。RFCP 及其触觉保护器具有有界力传递误差（命题2），透明度只在约束边界附近的带状区域下降，带宽由一个标量稳定性因子决定。 方法另含预任务证书，判断门能否在不移动家具的情况下打开；工作条件控制器让操作者只下达标量摆动幅度，从端姿态跟随铰链运动学并按阶段调节抓取力旋量。作者在三个柜子和两种支撑上由五名操作者完成100次试验，测量稳定性与透明度的取舍，并对保护器、RFCP 和位置基线做消融。作者称该机制不限于开门，适用于任何受摩擦接触反作用的对象。论文为7页预印本，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。