悬垂织物机器人操作面：建模、设计空间与多模块扩展

论文研究悬垂织物机器人操作面（RMS），提出可分离的悬链线模型，可快速计算给定执行器高度下的表面形状，以及达到期望局部斜率所需的执行器高度。闭式逆解使简单PID控制器能在织物面上定位物体，模型将织物长度、模块跨度和执行器行程与可达工作空间关联，给出最小织物长度下界和设计图表。方法扩展到相邻模块共享执行器的多模块平台，在2×2原型上实现厘米级物体在模块间传递，并在1平方米工作空间内以仅九个执行器将物体定位在0.03米以内，支持多物体操作并为并行操作提供可能。