悬垂织物操作面提出悬链线模型并扩展多模块

Pratik Ingle 等作者提交预印本论文，提出悬垂织物机器人操作面（RMS）的可分离悬链线模型：给定执行器高度可快速算出织物表面形状，也能反解出达到期望局部斜率所需的执行器高度。作者称，该闭式逆解使简单 PID 控制器即可在织物面上定位物体；模型把织物长度、模块跨度和执行器行程与可达工作空间关联，给出最小织物长度下界和设计图表。 方法扩展到相邻模块共享执行器的多模块平台。作者在 2×2 原型上演示厘米级物体在模块间传递，并在 1 平方米工作空间内以九个执行器将物体定位在 0.03 米以内，称这支持多物体操作并为并行操作提供可能。上述结果为预印本自述，尚未经同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。