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MorphoCopter 用 2D LiDAR 实现超窄通道轨迹与形态规划
Trajectory and Morphology Planning for Morphing Quadrotors in Ultra-Narrow Passages using Limited Perception
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论文提出一种面向变形四旋翼的在线轨迹与形态规划框架，仅用 2D LiDAR 感知障碍，即可穿越比展开宽度更窄的通道。针对经典人工势场排斥代价在狭窄缝隙内急剧增大、把通道封死的问题，作者从 LiDAR 数据闭式计算出一种代价削减因子，沿窄通道中轴抵消障碍代价，使真实开口成为低成本走廊，其余区域保留完整排斥代价。该因子嵌入 acados 非线性 MPC 的每个预测节点，联合规划轨迹、偏航角与折叠角，并用用户指定的最小宽度限制确保只打开平台实际能通过的走廊。
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