MorphoCopter 仅用2D LiDAR穿越窄通道

Harsh Modi、Xiao Liang、Minghui Zheng 提出一种面向变形四旋翼的在线轨迹与形态规划框架，仅用 2D LiDAR 感知障碍，即可穿越比展开宽度更窄的通道。作者称，该框架从 LiDAR 数据闭式计算出代价削减因子，沿窄通道中轴抵消人工势场排斥代价，使真实开口成为低成本走廊；该因子嵌入 acados 非线性 MPC 的每个预测节点，联合规划轨迹、偏航角与折叠角，并用用户指定的最小宽度限制确保只打开平台实际能通过的走廊。 作者称，Gazebo/PX4 仿真与 MorphoCopter 实机实验展示了自主折叠与展开穿越弯曲、倾斜和杂乱的窄通道；在这些场景中，标准排斥代价在多数试验里无法安全通过。该研究为 arXiv 预印本，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。