arXiv · cs.RO官方发布· Kobi Kelemen, Tomasz Niedzia{\l}kowski, Marcin Paszczak, Victoriano Montesinos·· 2 小时前精选AI 评分65
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适配机器人的软指UMI采集接口：100小时抓放数据经验
Robot-Matched Soft Fingers for UMI Data Collection: Lessons from 100 Hours of Pick and Place
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研究提出一款基于YUBI的电池供电手持采集接口，其软质斜角手指可包裹物体、在受力时产生可见形变作为力的视觉代理，并与机器人夹爪匹配。作者用它采集了覆盖53个物体的99.7小时数据集，在49个物体上训练π0.5策略，另留4个作为未见物体。结果显示，即使仅约一半数据包含顶置相机，加入该相机仍使成功率提升13个百分点；在本多任务数据上做中间训练后，对未见物体微调的成功率从35%提升到57%。手指设计、数据集与数据处理代码已公开，论文共8页、3图3表，被CoRL 2026 UMI Arena Workshop（Track 3）接收为海报。
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