软指UMI采集接口与99.7小时抓放数据集发布

Kobi Kelemen等作者提出一款基于YUBI的电池供电手持采集接口，其软质斜角手指可包裹物体、受力时产生可见形变作为力的视觉代理，并与机器人夹爪匹配。作者用它采集了覆盖53个物体的99.7小时数据集，在49个物体上训练π0.5策略，另留4个作为未见物体。 作者称，即使仅约一半数据包含顶置相机，加入该相机仍使成功率提升13个百分点；在本多任务数据上做中间训练后，对未见物体微调的成功率从35%提升到57%。手指设计、数据集与数据处理代码已公开。 该论文共8页、3图3表，被CoRL 2026 UMI Arena Workshop（Track 3）接收为海报，属预印本，未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。