arXiv · cs.RO· Keyhan Rayati; AliReza Beigy; Anoosheh Saadati; Pourya Shahverdi; Mehdi Tale Masouleh; Ahmad Kalhor; Wing-Yue Geoffrey Louie·· 11 天前AI 评分58
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基于特征级感知与提示式目标检测的人形机器人数据高效示教学习
Data-Efficient Learning from Demonstration for Humanoid Robots via Feature-Level Perception and Prompt-Based Object Detection
AI 导读 · 根据来源整理
论文提出一种面向人形机器人的数据高效示教学习（LfD）框架，从演示视频中提取紧凑的任务特征而非原始图像来学习操作技能。该框架结合分层视觉预处理、基于Kinect的人体关节估计、提示式目标检测和深度信息，提取人体运动特征与三维物体位置，再训练时序深度学习模型预测机器人关节角轨迹。
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