研究指出直线基线在Sintel上ATE低于11个模型中的10个，并提出姿态锚定ATE

A Straight Line Is Not a Camera Pose: Auditing Short-Clip Pose Benchmarks

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该论文审计短片段相机位姿评测中的绝对轨迹误差（ATE）。在常用的Sintel协议下，一条不使用任何图像的匀速直线，其平均ATE低于用官方代码重跑的11个近期模型中的10个。作者指出ATE对齐的两个性质解释了这一现象：一是它把任意匀速预测映射到真实路径的最佳拟合直线上，使直线只得到路径的回归残差，残差信噪比（SNR）准则能预测何时把预测移向匀速拟合会降低ATE，该准则在1056个模型-片段对中给出95%的结果、792个留出对中98%、1034个ScanNet对中97%。