预印本：Sintel短片段ATE下直线基线胜过多数模型

Xinyi Shi 提交的预印本论文审计了短片段相机位姿评测中的绝对轨迹误差（ATE）。作者称，在常用的 Sintel 协议下，一条不使用任何图像的匀速直线，其平均 ATE 低于用官方代码重跑的 11 个近期模型中的 10 个。 作者将这一现象归因于 ATE 对齐的两个性质：它把任意匀速预测映射到真实路径的最佳拟合直线上，使直线只得到路径的回归残差。作者提出的残差信噪比（SNR）准则能预测何时把预测移向匀速拟合会降低 ATE，该准则在 1056 个模型-片段对中给出 95% 的结果、792 个留出对中 98%、1034 个 ScanNet 对中 97%。 作者称，该准则将 Sintel（SNR 中位数 0.86）与 TUM、ScanNet 以及全长 Bonn 和 Wild-SLAM（2.7 至 27）区分开；在后一组数据上，把预测拉直会提高每个模型的平均 ATE。论文提出姿态锚定 ATE，代码、预测和结果将发布。该论文为预印本，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。