arXiv · cs.RO官方发布· Vinicius Mariano Gon\c{c}alves, Pedro Antonio de Souza Campos Rodrigues·· 3 小时前AI 评分52
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h-NESDF：两个集合间可无限次求导的符号距离及其机器人应用
h-NESDF: An Infinitely Differentiable Signed Distance Between Two Sets with Robotic Applications
AI 导读 · 根据来源整理
论文提出 NESDF（两个一般集合间的法向欧氏符号距离函数），该度量本身仍不可微，但由此引入带平滑参数 h 的推广 h-NESDF：当 h>0 时该度量处处无限次可微，且当 h 趋于 0 时退化为 NESDF。作者称该度量适合 GPU 并行化，因而可高效计算，并通过大量仿真实验评估其在运动规划中的可行性。原文摘要未给出具体成功率、规划耗时或实机验证结果，实验阶段限于仿真。
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