论文提出无限可微集合间距离h-NESDF

Vinicius Mariano Gonçalves 与 Pedro Antonio de Souza Campos Rodrigues 在 arXiv 预印本中提出 NESDF，即两个一般集合（仅需温和正则性假设，可非凸）之间的法向欧氏符号距离函数。该度量本身不可微，作者由此引入带平滑参数 h 的推广 h-NESDF：h>0 时处处无限次可微，h 趋于 0 时退化为 NESDF。 作者称该度量适合 GPU 并行化、因而可高效计算，并通过大量仿真实验评估其在运动规划中的可行性。摘要未给出成功率、规划耗时或实机验证结果，实验限于仿真，论文尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。