arXiv · cs.RO· Hongren Wang, Mingyu You, Zihan Li, Zhipeng Wang, Shuo Jiang, Bin He·· 3 小时前精选AI 评分72
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DMAT：面向高效鲁棒双臂操作的动作流形直接建模
Direct Action-Manifold Modeling for Efficient and Robust Bimanual Manipulation
AI 导读 · 根据来源整理
论文提出 Direct Manifold Action Transformer（DMAT），把双臂动作生成重构为从随机插值中直接建模干净的、以观测为条件的关节空间动作块，从而支持单步推理，不依赖迭代式生成推理或辅助的轨迹拉直流程。方法中局部 3D 几何用于把预测锚定到空间结构，State-Consistent Spectral-Time Refinement（STR）则让预测动作块与本体感知保持一致并抑制高频残差。
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