DMAT：单步推理的双臂操作动作流形建模

Hongren Wang等作者提出 Direct Manifold Action Transformer（DMAT）双臂操作策略，将动作生成重构为从随机插值中直接建模以观测为条件的干净关节空间动作块，从而支持单步推理，不依赖迭代式生成推理或辅助轨迹拉直流程。方法用局部 3D 几何把预测锚定到空间结构，并以 State-Consistent Spectral-Time Refinement（STR）使动作块与本体感知一致、抑制高频残差。 作者称，在每种方法各 567 次标准与分布外（OOD）试验中，DMAT 的总体成功率相对 Improved 3D Diffusion Policy（IDP3）和 DiTFlow3D 分别提升 129.1% 和 95.7%，动作块生成速度分别为后两者的 2.06 倍和 1.34 倍，并在重复 50 N 外力干预下保持鲁棒。该工作以 arXiv 预印本形式发布，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。