arXiv · cs.RO· Xianbao Hou, Zehao Ni, Yonghao He, Lingfeng Qian, Xin Shi, Hu Su, Wei Sui, Cong Yang·· 3 小时前精选AI 评分62
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RTPolicy：面向边缘设备机械臂操作的多视角视觉运动策略，实现32.9 Hz实时推理
RTPolicy: Real-Time (32.9 Hz) Multi-View Visuomotor Policy for Robotic Manipulation on Edge Devices
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RTPolicy 是一种多视角视觉运动策略，通过视角感知特征融合与视觉压缩，把多相机信息聚合成紧凑 token 表示，并以机器人状态和流时间条件化流匹配动作生成器，以降低视觉表征与动作生成的计算开销。在 RoboTwin 2.0 单任务 clean 评测的 50 个任务上，RTPolicy 平均成功率为 52.26%，高于榜单最强基线 π0 的 46.4%。作者进一步在真实双臂平台上进行异步流式推理评测。
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