arXiv · cs.RO· Meng Wang, Jindou Jia, Sicheng Zhou, Zeshuai Chen, Kexin Guo, Xiang Yu, Lei Guo·· 2 天前AI 评分58
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CAPTURER：面向多环境动态精准抓取的灵巧空中机械臂
CAPTURER: A Dexterous Aerial Manipulator for Dynamic and Precise Grasping across Diverse Environments
AI 导读 · 根据来源整理
作者提出 CAPTURER 灵巧空中机械臂，用于在多种环境下实现厘米级抓取。系统包含机载感知与目标检测、漂移校正与全局位姿变换、协调飞行平台与机械臂的协同运动规划，以及补偿动态耦合、模型不确定性和外部扰动的抗扰控制器。室内外静态与移动目标实验显示，其在超过 1.5 m/s 的飞行速度下对直径仅 1.5 cm 的记号笔实现厘米级抓取精度。
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