CAPTURER空中机械臂实现厘米级动态抓取

CAPTURER论文作者提出灵巧空中机械臂系统CAPTURER，用于在多种环境下实现厘米级抓取。系统由机载感知与目标检测、漂移校正与全局位姿变换、飞行平台与机械臂的协同运动规划，以及补偿动态耦合、模型不确定性和外部扰动的抗扰控制器组成。 作者称，室内外静态与移动目标实验显示，CAPTURER在超过1.5 m/s的飞行速度下，对直径仅1.5 cm的记号笔达到厘米级抓取精度。该结果来自作者自述的实验，论文为arXiv预印本，尚未经同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。