arXiv · cs.RO· Xiongbo Shi; Shihang Du; Zongyou Yu; Ziyu Lin; Ao Zhou; Xudong Zhang; Haodong Zhang; Junqiao Zhao; Guang Chen·· 9 天前精选AI 评分62
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STR：面向人形机器人移动操作的时空偏好运动重定向
Motion Retargeting with Spatiotemporal Preferences for Humanoid Loco-Manipulation
AI 导读 · 根据来源整理
论文提出时空重定向方法 STR，用视觉语言模型选择相关运动信号与身体部位，并据此识别关键帧，把更多求解器迭代分配给关键帧、给选定部位更高交互权重。作者还提出 Mechanics-Aware Contact Anchoring（MCA）借助近似物体力旋量模型细化物体表面接触位置，并基于所得参考轨迹构建时空强化学习 STRL，结合自适应关键阶段采样与基于目标接近度的接触位置奖励。
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