论文指出机器人基础模型物理安全是跨层问题：延迟与视角偏移叠加风险

论文提出机器人基础模型的物理安全并非模型单独属性，而是物理环境、模型、计算平台与执行在闭环中交互的结果，并将其形式化为跨层变化传播，用交互对比衡量联合变化是否超过各自影响之和。作者在LIBERO上对pi0.5视觉-语言-动作模型进行4000组配对闭环实验：400毫秒推理延迟在训练视角下使安全违规率上升3.5个百分点，而在60度相机偏移下上升37个百分点，比两种效应简单相加多出33.5个百分点（95%置信区间25至43）。论文最后提出面向可预测物理智能的研究议程，即预测变化何时转化为风险，并相应调整计算、功耗与控制。该文为arXiv预印本，共11页、3张图。