预印本：延迟与视角偏移叠加放大VLA安全风险

Liangkai Liu、Bimal Thapa Magar 在 arXiv 预印本中提出“跨层变异传播”框架，主张机器人基础模型的物理安全不是模型单独属性，而是物理环境、模型、计算平台与执行在闭环中交互的结果，并用交互对比衡量联合变化是否超过各自影响之和。 作者在 LIBERO 闭环仿真中对 pi0.5 视觉-语言-动作模型做了 4000 组配对实验：400 毫秒推理延迟在训练视角下使安全违规率上升 3.5 个百分点，在 60 度相机偏移下上升 37 个百分点，比两种效应简单相加多出 33.5 个百分点（95% 置信区间 25 至 43）。 论文据此提出研究议程，即预测变化何时转化为风险，并相应调整计算、功耗与控制。该文为 11 页、3 张图的预印本，尚未经同行评议，结果限于仿真环境。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。