四旋翼搭载三自由度机械臂的双路径跟踪控制：横向反馈线性化方法

论文研究四旋翼搭载三自由度机械臂的双路径跟踪问题：系统质心需沿一条车辆路径运动，末端执行器需沿第二条路径运动，同时机械臂要满足关节限位并避开奇异位形。作者以质心与末端执行器路径坐标为输出，并对推力做动态扩展，得到无内部动态的正规形，并刻画了该正规形失效的状态。控制器被写成二次规划，只放松末端执行器沿路径的速度，将安全与执行器限制作为不等式约束，问题可化为有闭式解的标量问题；若始终严格可行，反馈局部利普希茨，两条路径不变且吸引，所有约束成立。