四旋翼机械臂双路径跟踪控制器研究

Hamza Tariq 与 Adeel Akhtar 发表论文，研究四旋翼搭载三自由度机械臂的双路径跟踪：系统质心沿一条路径运动，末端执行器沿另一条路径运动，同时满足关节限位并避开奇异位形。作者以质心与末端执行器路径坐标为输出、对推力做动态扩展，得到无内部动态的正规形，并刻画该正规形失效的状态；控制器写成二次规划，只放松末端执行器沿路径的速度，将安全与执行器限制作为不等式约束，问题可化为有闭式解的标量问题。 作者称，若始终严格可行，反馈局部利普希茨，两条路径不变且吸引，所有约束成立。在物理引擎 Drake 中，控制器通过减慢末端执行器化解两条速度参考的冲突，两条路径保持不变；作为对比，带安全滤波器的级联方案会偏离两条路径。上述结果来自仿真，论文未报告实机验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。