空间机械臂主动调基座抓取翻滚目标方法

Farhad Aghili 提出一种空间机械臂制导与控制方法：通过主动调整基座运动，使翻滚目标相对基座保持静止，以简化运动规划、降低碰撞风险，并支持单臂或多臂、有无预设抓取界面的无冲击捕获。该文发表于 IEEE Transactions on Robotics，arXiv 版本为预印本。 方法分两阶段。抓取前用同步控制将目标质心与系统瞬时转动中心对齐，使目标与服务航天器近似刚性化；抓取后基于哈密顿动力学与最优控制稳定组合系统，在基座力矩限制和多种抓取约束下最小化时间、燃料或能量。对结构化目标，施加的力与力矩保持在界内；对非结构化目标，用摩擦约束防止滑移。 论文以案例研究展示该方法在后续抓取与消旋阶段的有效性，未给出实机验证或成功率数据。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。