PrimeSim：跨22平台机器人世界模型模拟器开源

Travis Davies等作者在arXiv发布动作条件、多视角世界模型模拟器PrimeSim，并公开模型权重、推理代码和训练代码。作者称，该模型以预训练视频生成器为起点，在覆盖22个平台、30110小时的机器人演示上做中期训练，通过统一跨本体动作表示和帧对齐双路径条件提升动作跟随，并用带相机标识的视角感知交错注意力保持多视角一致。 作者报告，PrimeSim运行速度为10.1 FPS，在刚性与可变形操作任务的长时程rollout中保持稳定；在预训练骨干无法迁移的情况下，它能在100至200个梯度步内迁移到留出平台。与五个开源动作条件世界模型相比，它在WorldSimProbe五个测试套件中领先四个，EWMBench总分最高，但细粒度局部校准仍落后于同类；作者称其rollout足以支持基于GRPO的策略优化。上述结果均为作者自述，论文为预印本，尚未经同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。