SEAMLiS：感知受限多机器人探索安全框架

Taekyung Kim 等作者提交 arXiv 预印本，提出执行层安全框架 SEAMLiS，用于感知范围有限、视野受限下的去中心化多机器人探索。该框架不替换上游的目标分配与局部规划器，而是用两个滤波器保障安全：门控姿态滤波器在提升可见性的偏航策略与速度跟踪备份策略之间切换，以保持已知自由区和未知边界可见并留出制动余量；基于控制障碍函数的位置滤波器则规避已知障碍、新检测障碍和其他机器人。作者称已给出充分避碰条件，并在随机仿真、Isaac Sim 与 Crazyflie 硬件实验中验证，在测试的单机器人与多机器人设置下实现无碰撞探索，同时保留了较多可见性提升偏航控制的效率。该文为预印本，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。