位姿后验规划在仿真中缩小抓取差距

Md Selim Sarowar 与 Sungho Kim 构建 LM-Grasp 基准，用 15,800 张真实 LINEMOD RGB-D 图像在扫描网格上仿真抓取结果，指出把 6D 位姿当作精确值会降低仿真抓取成功率。FoundationPose 在 0.997 的测试场景满足 ADD(-S) 标准，但按其估计位姿规划仅在 0.791 场景成功，使用标注位姿为 0.856。 由于估计器不报告不确定性，作者用其在标注训练帧上的误差构建位姿后验，在不重训估计器的情况下，后验规划成功率为 0.859，与标注位姿结果相差 +0.003，95% 场景配对自助法区间为 [-0.003, +0.009]；作者称该区间与“无差异”及“小幅落后”均相容，且未做等价性检验。 在未用于调参的遮挡场景 LM-O 上，作者称后验规划弥合了与标注位姿之间 66% 的差距。以上均为仿真结果，非实机验证。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。