八臂软体游泳机器人：无臂间相位耦合的PPO控制跟踪更优

Junkai Chen 等作者在 arXiv 发表预印本，以八臂欠驱动软体游泳机器人为平台，用 PPO 比较三种控制策略，结论是有效的八臂游泳不依赖预设臂间相位耦合。作者称，在 200 个随机三维速度指令回合中，无相位耦合、仅学习各臂驱动幅值的控制器有 169 个回合满足跟踪判据，带预设臂间相位耦合的为 117 个，端到端直接学习执行器指令的 PPO 为 28 个；直线游泳与指定方向变更试验也显示无相位耦合的速度跟踪更准确。 作者据此认为，可在节律控制结构内通过学习各臂幅值调制实现控制。该论文为 8 页、7 幅图，属 arXiv 预印本，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。