CA-BRF：异构多机器人导航的备份可恢复性过滤器

Joonkyung Kim、Yanze Zhang、Wenhao Luo、Yiwei Lyu 提出能力感知备份可恢复性过滤器 CA-BRF，用于异构多机器人团队的安全导航。该方法在共享笛卡尔操作空间中构造备份可恢复集，判断预设备份机动能否在各机器人自身的运动学与驱动约束下维持两两安全直至停止，再在候选动作与备份动作之间选择可行动作插值，并协调同时发生的交互，使每个机器人用单一可执行控制满足所有两两恢复条件。 作者称已证明离散时间闭环系统具有递归可行性与安全性，即使名义安全约束优化不可行时也成立。验证范围限于仿真与实验：仿真最多 30 台异构机器人，实验涉及五种运动学类别的机器人。该工作以 arXiv 预印本形式发布，尚未见同行评议或独立验证的报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。