双臂移动人形机器人用空间-语义信念场搜物

1. 13:00
   arXiv · cs.RO精选

   Knowing Where to Look：融合空间与语义的机器人交互式物体搜索

   论文提出一种融合语义与几何证据的交互式物体搜索方法，将每个物体的VLM合理性评分与几何占据证据通过贝叶斯对数几率滤波累积到统一的3D体素信念场中。高信念区域驱动每一步的动作选择，包括换视角细看、导航至未探索区域或物理打开关闭的柜子。作者将该系统端到端部署在双臂移动人形机器人上，结果显示其表现优于仅用几何的搜索方法和基于LLM的规划方法。论文为arXiv预印本，尚未经同行评议。

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