TF²-Steering：触觉残差引导修正机器人动作

Yiming Chen 等作者提出 TF²-Steering，通过残差引导流匹配动作专家的速度场来修正机器人动作，并用触觉混合专家架构同时整合触觉预测与实时触觉反馈。作者称，配合三阶段训练流程，触觉信号可修正、必要时重定向动作生成过程，同时保留视觉基础策略的动作生成能力。 作者称，在六个仿真和六个真实操作任务上，该方法平均仿真成功率比最强对比基线高 10.7 个百分点，平均真实世界进度成功率高 9.1 个百分点。该工作以 arXiv 预印本形式发布，尚未见同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。