BH-CBF为网联自动驾驶MARL提供安全约束

Jianye Xu、Yousef Sayed、Bassam Alrifaee 提出 Backup-Horizon CBF（BH-CBF）安全方法：沿车辆全部停下的时间范围评估安全性，在控制约束下递归可行，并考虑精确的车辆与道路几何。作者据此推导出完全去中心化的安全滤波器，每步只需广播一次车辆状态与路线，并在密集交通中保持实时。 该方法在 MARL 策略全生命周期中用作预训练奖励、部署时运行时滤波器和微调训练回路中的滤波器。作者称，在环岛与十字路口真实地图仿真中，BH-CBF 避免了不安全 MARL 策略的所有碰撞，并逐步保持安全保证；现有滤波器则更常发生碰撞、失去保证或退化为全力制动。作者还称，在含 1264 辆人类驾驶车辆、115 km 的环岛记录交通中，受保护策略相比人类驾驶员将中位通行时间缩短 14%，且无碰撞。以上均为论文自述的仿真结果，尚未经同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。