D4orm多机器人轨迹规划架构被T-RO接收

Yuhao Zhang等作者在D4orm（动力学感知的扩散去噪框架）基础上构建了面向不同运行需求的规划器家族，包括提升可扩展性的解耦规划器、带反馈控制的在线滚动时域规划器和面向资源受限场景的分布式规划器。论文已被IEEE Transactions on Robotics 2026接收。 作者称，在2D与3D环境中对差速驱动机器人和全向机器人的评测显示，基于D4orm的方法比MPPI等采样优化方法及一种基于学习扩散模型的方法更快、更可靠地找到高质量解。作者还展示了十架真实四旋翼在障碍环境中的零样本部署、100个仿真机器人的大规模解冲突，以及六台地面机器人完全机载的分布式长期运行。上述实机与仿真结果均为作者自述，尚未见独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。