免训练SDN提升扩散式VLA测试时可靠性

Duc Minh Nguyen等作者提出免训练方法Selected Diffusion Noise（SDN），把扩散噪声当作可控自由度，用于提升扩散式VLA策略的测试时可靠性。SDN采样多个候选动作块并做两阶段筛选：先用反事实负样本集按任务相关视觉grounding过滤候选，再按JerkRMS选出运动学上最稳定的动作块。 作者称，在三种VLA策略上、覆盖仿真与真实环境，分别取得8-10%和18.33%的提升。论文针对的是扩散式VLA策略因虚假视觉依赖和随机动作生成导致的grounding失败与运动学不稳定问题，但摘要未给出具体任务、机器人数量与试验规模。该工作为arXiv预印本，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。