arXiv发布可变形物体形状伺服教程第一部分

arXiv 的 cs.RO 板块发布了一篇两部分的教程，第一部分讲的是基于数据驱动雅可比的可变形物体形状控制。作者把形状控制问题建模、形状表示、变形雅可比估计与在线更新、标准控制律组装成完整的形状伺服回路，并推导了局部稳定性条件，还说明了部分目标形状不可达的原因。 教程用双臂机器人操作弹性杆、相机观测的平面仿真示例贯穿讲解，这一示例在两部分中都会使用；第二部分将涉及更高级主题。教程内容为原理讲解，未报告实机实验或成功率等验证结果。

AI 根据报道生成 · 7 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。