DriftingPlanner：单步推理的端到端轨迹规划器

Ziming Liu 等作者发布预印本 DriftingPlanner，一种只用 drifting 损失训练、不含坐标回归项的端到端轨迹规划器。作者称其在 NAVSIM navtest 上达到 93.75 PDMS；单步推理的 drifting 解码器与需十步推理的最佳扩散或流匹配设置相差 0.13 PDMS。 作者指出，坐标回归虽快，却会把多种可行操作混合成一条可能都不符合的轨迹；扩散与流匹配能建模轨迹分布，但需要多步推理。drifting 模型把迭代移入训练，用一步生成器学习生成样本与真值样本之间的吸引-排斥场。 由于规划中每个场景自成一个条件，按场景计算场时只有一个正样本即专家轨迹，相互排斥会把生成轨迹约束在其周围的壳上，导致单条轨迹偏离真值。作者称在推理时把每个噪声向量与其取反向量成批解码并取平均，可抵消壳中心位移的线性部分。该结果来自预印本，尚未经同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。