ADTT：对齐增量三平面Transformer占用世界模型

Haoran Xu等作者提出对齐增量三平面Transformer（ADTT），一种紧凑的4D占用世界模型：用自车运动补偿显式对齐历史三平面，只预测未来场景变化，再把预测变化叠加到对齐先验上解码为未来占用场景。作者称，在Occ3D-nus上的实验显示ADTT以更少参数和更高FPS取得最优预测性能，代码已公开。 模型在对齐先验上用查询条件Transformer预测残差变化，其中自车运动查询引导可控的未来运动，可学习外部查询捕捉自车运动之外的场景变化。 上述性能结论来自作者在Occ3D-nus基准上的实验，属预印本报告，尚未见独立验证；代码公开的具体范围（代码、权重、数据与许可）报道未说明。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。