CRONOS：非回合式VLA强化学习仿真基准

Po-Yi Wu、Djengo Cyun-Jyun Fang、Dian Cheng、Tsung-Wei Ke 提出仿真基准 CRONOS，用于在非回合制场景重置条件下对视觉-语言-动作（VLA）模型做强化学习微调。该基准采用高保真物理仿真器与共享场景多任务设置。 作者称，在非回合制设置下直接微调预训练策略会因物体配置和末端执行器位姿变化而失败，但可通过有针对性的重置分配、缓解预训练模型偏差来改善；非回合制训练还能增强长程操作能力，并提升对未见物体配置和任务序列的泛化。 该工作为预印本，结果基于仿真环境，未经同行评议与实机验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。