SyncHeC：单条轨迹无标记手眼标定

Zhengdong Hong 等人提出 SyncHeC，一个基于稠密可微渲染的无标记手眼标定框架，可从单条机器人轨迹中同时估计相机几何与图像和关节状态之间的时间偏移。方法用连续时间前向运动学使延迟可微，以度量深度补充掩膜轮廓，并用离线规划器结合空间敏感性与时间激励，交替更新，支持 Eye-to-Hand、Eye-in-Hand 和多相机标定。 在 7 自由度机械臂上，一段 6.5 秒运动相对标记板参考得到 0.21 厘米平移误差、0.34 厘米触摸测试误差；相对 87 毫秒参考的延迟误差为 2.7 毫秒，95% 不确定度为 ±1.5 毫秒。在匹配录制上，相对 CM-Calib 的平移与标称延迟误差分别改善 3.7 倍和 2.3 倍。作者称实验覆盖七种机械臂和四种深度传感器。该工作以 arXiv 预印本发布，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。