实机研究：触觉线索提升模仿学习成功率

Xuhao Qin等作者在arXiv发表一项基于LeRobot平台的实机对照研究，比较接触丰富模仿学习中不同物理触觉线索的作用。作者从同一触觉流导出触觉RGB图像、法向/深度图和标记流场，在相同任务演示和相同策略骨干下评估各线索单独及组合的贡献，共进行720次实机试验。 作者报告：加入触觉感知将总体成功率从57.8%提升到78.9%，但贡献随任务阶段变化；标记流是最有效的单一线索，成功率为74.4%，在调节已建立接触时作用突出；线索因子化编码持续提升性能；触觉融合效果依赖任务，交叉注意力以较轻量方式达到与预训练触觉编码器相当的性能。 该论文已被IEEE ROBIO 2026接收，上述结论来自作者自述的实机试验，尚未见独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。