DuoBench双臂操作基准发布并公开代码数据

Tobias Jülg等作者提出DuoBench，一个面向FR3 Duo平台双臂操作策略的基准框架，包含覆盖四类协调方式的11项任务。该框架在仿真中实现，并通过可复现任务配方与3D打印部件在真实世界部分复现；作者称代码、数据集和视频已公开。 作者在仿真和真实硬件上评测了多种模仿学习与视觉-语言-动作策略，结果显示当前策略在双臂操作上仍面临挑战，尤其在交互初期、双臂并行执行以及仿真到现实迁移场景中。作者还称仿真呈现出与真实实验相同的失败模式。 评估方面，DuoBench提出基于阶段的方案，给出带置信区间的阶段条件通过率，并提供全部基准任务的人工遥操作数据集，以支持超越二元成功率的细粒度失败分析。该工作以预印本形式发布，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。